Noorse elektronica-hacker [Hans Jørgen] aka [Time Expander] op YouTube, heeft een duidelijke interesse in robotica, en voor zijn nieuwste inspanning, koos ervoor dat het tijd was om een ​​tijd te bouwen Aangepast controllerplatform. Omdat [Hans] een stapel dynamixel servomotoren had rondliggen om het te testen met, een goed eerste project voor het platform was een gemakkelijke zelfbalancerende wielrobot. (Video, ingebed hieronder)

We zeggen ‘Simple’ maar dat is niet echt het geval, want er is een eerlijk beetje aan de hand om dit te laten werken. Het eerste probleem, is sensing, die snel werd opgelost met de uitstekende BMO055 IMU-chip. Volgende, wat te doen als het valt? Gewoon het toevoegen van een aantal servo-gecontroleerde armen, stelde de robot toe om zichzelf rechtop te draaien. De besturing is bedekt met een ESP32-WROMME-32D-module van onze vrienden bij Espressiv, waardoor externe firmware via de AIR (OTA-update) en parameterafstemming kan worden ingeschakeld. Bij aankoop om de laatste uit te voeren, heeft [Hans] ervoor gekozen om Bonjour / MDNS te gebruiken die een implementatie van nulconfiguratie-netwerken is. Dit krijgt de ESP32 op de WiFi, maar het is niet meteen duidelijk hoe er verbinding mee kan maken, zonder een beetje graven. Om eenvoudig verbinding te maken, implementeerde [Hans] een dynamische QR-code via de aangesloten OLED. Dit is slechts een van de Tiny 0.96 “-displays die u tijdens onze hoeken van internet hebt getrokken.

Simpelweg door de QR-code te scannen met een compatibel apparaat naar de hand, brengt een eenvoudige configuratie-webpagina omhoog, zodat u de PID-controllerparameters kunt aanpassen en dat de balanceerrobot in controle krijgt. goed spul!

De PCB is ontwikkeld in Eagle, firmware voor de ESP32 is beschikbaar, 3D-modellen voor het plastic zijn ontwikkeld met Fusion 360, en [Hans] werkt zelfs momenteel aan een voorlopige Alexa-integratie. Wat een leuk project!

Al het bovenstaande, zij het een vroege snit (kijk uit voor bugs!) Is beschikbaar op het project Github voor uw ziende plezier.

We zijn geen onbekende om 3D-afgedrukte bots te balanceren, terwijl je hier bent, waarom niet een problematische zelfbalancerende Sonic The Hedgehog uitchecken? Als wielbots niet uw cup-of-thee zijn, is er een niet-allerlei freaky one-legings stuiterende bot die van belang kan zijn.

Bedankt voor de tip, [Hallgeir]!